# Edición de mosaico

# Interfaz de edición de mosaico

La creación de mosaicos con la configuración seleccionada se realiza en una interfaz simple y versátil, tal y como se muestra en la siguiente imagen.

# Botón Add product (Añadir producto)

Añade un nuevo producto para que el usuario lo emplace en la representación del palé según el mosaico definido previamente. Cada pulsación añadirá un elemento más, siguiendo el orden numérico de la capa.

Los productos añadidos muestran las siguientes referencias visuales:

A continuación puedes ver lo fácil que es añadir un producto en el software Wepall🤖.

# Herramientas de posicionamiento

Para un ajuste detallado de los productos a paletizar en el mosaico, wepall dispone de una serie de herramientas que permitirán ubicar con precisión los elementos en el mosaico.

# Desplazar manualmente un elemento

Hacer clic en el elemento o grupo a mover y sin soltar, desplazar hasta la posición deseada.

# Rotar elemento

Seleccionar el elemento a girar y hacer clic en el icono de rotación y desplazar hasta la inclinación deseada. Por defecto se realizará a saltos de 45 grados.

# Move selection (Desplazamiento preciso)

Seleccionar el elemento a mover y pulsar las flechas de dirección, o en su defecto con los cursores del teclado, para desplazarlo en los saltos fijados en el campo de ajuste de la función de aproximación y con saltos en milímetros.

# Botón Delete (Eliminar)

La función del botón Delete es eliminar los productos seleccionados. Reordenando la numeración de los elementos restantes en pantalla.

Si quieres dejar tu palé sin un producto que colocar, échale un ojo al siguiente video. Verás que fácil es empezar de cero.

# Botón Group/Ungroup (Agrupar/ Desagrupar)

Este comando permite agrupar varios productos, de forma que se acumulen en el pickup, sean tomados a la vez por la garra y depositados sobre el palé en el mismo movimiento.

Los grupos creados pueden ser manipulados y desplazados igual que con los productos individuales.

El orden de los elementos a agrupar deberá ser el orden de entrada en el pickup de los productos a agrupar, quedando la marca de Stopper en el extremo del producto que primero entra en el pickup.

# Ejemplos

A continuación vamos a ver situaciones correctas e incorrectas para poder entender mejor como funciona la opción de agrupar.

Para deshacer un grupo creado previamente, convirtiéndolos de una tomada múltiple a individuales.

1. Seleccionar el grupo.
2. Hacer click en el boton Ungroup.

# Boton sets/Unsets (Rotar/Desrotar) (Botón Finger)

Esta función, cambia el punto de contacto fijo de la garra.

Con esta función activa, durante el ciclo de ejecución, el robot le enviará al PLC mediante el canal de comunicación, un grupo de 16 bits con los datos de giro de cada producto de dicho movimiento. Cada bit corresponderá a un producto, siendo el bit 0 el primer producto y el bit 15 el producto número 16 de la agrupación.

Un valor de 'False / 0' indica que el producto no está girado, y un valor de 'True / 1' indicará que el producto deberá girar 90º. El PLC será el encargado de controlar los elementos electromecánicos existentes en el pickup para girar los productos según su orden de entrada.

# Señales del Robot al Plc (Group-Finger)

Diferentes casos para entender como debe ser la interacción entre los productos solicitados por el robot y como debe gestionar el plc la entrada de productos.

# Botón Stopper

Esta función permite indicarle al robot, que use para el movimiento indicado, las coordenadas de pick invertido. En condiciones ideales, corresponderán a la garra girada 180º con respecto a las coordenadas de pick normales. También podrá ser empleada cuando se necesite alguna posición especial para tomar el producto por su morfología, así como para pickup con diseños especiales.

Este factor ha de ser considerado a la hora de diseñar un mosaico, ya que el comportamiento de las distintas partes móviles podría generar colisiones.
El ejemplo siguiente representa el comportamiento de una mano tipo Async tool.

# Botón Direction

La dirección de aproximación corresponderá al ángulo en el que el robot se aproximará al punto de dejada del producto.

Para modificar la dirección seleccionar el elemento y pulsar el botón Direction. La dirección irá girando con cada pulsación.

# Ejemplo 1

El grupo formado por el producto 3 y 4 realiza una aproximación correcta, sin posibilidad de colisión con los productos ya paletizados.

# Ejemplo 2

En el siguiente caso se muestra una situación en la que se puede originar una colisión, al realizar la aproximación final, un lateral y la esquina del producto 5, pueden entrar en contacto con los del producto 2 o del 4.

# Ejemplo 3

La imagen siguiente muestra un caso en que la orientación de Stopper no es la adecuada, de forma que, si el producto o la garra presenta una mayor dimensión, colisionaría el producto 4 con el 1 y 2.

Posibles soluciones.

# Ejemplo 4

El caso representado muestra una situación en la que se produciría una colisión al elegir erróneamente la dirección de aproximación. El producto 7 colisionaría con el 5 al descender sobre el palé.

A continuación, se muestran dos posibles soluciones a este caso.

# Botón Reorder (Reordenar)

La función del botón Reorder products number permite reorganizar numéricamente los productos que conformen un mosaico, sin tener que reorganizar manualmente los elementos.

Cuando se hace clic en el botón Reorder products number, la numeración de los elementos del mosaico cambia al valor 0.

Al clickar en los elementos, le asignara un valor numérico de forma incremental. Una vez reorganizado el mosaico, hacer clic en Finalizar para aplicar los cambios.

# Botón Layer Fill (Autorelleno de capa)

El botón Layer Fill completa el número de productos que geométricamente pueden contener el palé indicado, según las dimensiones de producto especificadas. Para ello ofrecerá varias opciones de posibles mosaicos.

# Botón Center (Centrar producto seleccionado)

Permite centrar geométricamente los elementos presentes con su distribución actual en el área de trabajo, sobre la superficie del palé mostrado en la interface.

# Botón Rotate layer (Rotar capa)

Esta función permite girar 180º el mosaico de la capa seleccionada de forma automática.

# Pasos para la creación de un mosaico

1. Siguiendo las indicaciones previas, confeccionar el mosaico a realizar por el robot. Los productos insertados en el mosaico pueden indicar que se encuentran en error, cambiando de color y poniéndose de color rojo. Las situaciones susceptibles de generar error son:

• Solapamiento de productos.
• Productos fuera de la superficie del pale.
• El producto no dispone de suficiente soporte por parte de los productos de la capa inferior.

# Guardado de mosaico existente

# Pasos

1. Para guardar el mosaico existente, para su posterior reutilización en otra receta, hacer clic en el icono Guardar diseño (Save Design).
2. Seleccionar el fichero de mosaico deseado y hacer clic en Abrir.

# Carga de mosaico existente

# Pasos

1. Para cargar un mosaico previamente existente, hacer clic en el icono Cargar diseño (Load Design).
2. Seleccionar la carpeta de destino deseada y hacer clic en Guardar.

# Advertencia de errores en el diseño de mosaico

Los productos insertados en el mosaico pueden indicar que se encuentran en error, cambiando de color y poniéndose de color rojo. Las situaciones susceptibles de generar error son:

• Solapamiento de productos.
• Productos fuera de la superficie del pale.
• El producto no dispone de suficiente soporte por parte de los productos de la capa inferior.

La notificación de error y aviso de diseño puede ser activado/ desactivado de la siguiente forma.

# Visualización de mosaico de capa inferior

Para el diseño de un mosaico estable, es necesario que se vean los productos ubicados en la capa inferior, y garantizar que todos productos tienen un soporte suficiente en la capa inferior.

# Ajuste de función de aproximación

Para un ajuste de precisión de un diseño en un mosaico, se requiere alinear correctamente todos los elementos. Para ello Wepall integra esta función para facilitar el diseño de los mosaicos.

Esto permite que cuando se aproxime un producto a los bordes del pale o a un producto ya posicionado, y las distancia sea inferior a la fijada, el producto se alineara automáticamente con el elemento.

# Información detallada del mosaico

1. Pulsar en el icono de información.

2. En el menú desplegable, se podrá visualizar la información relativa al mosaico actual.

3. Para la descarga del informe relativo al mosaico, pulsar el icono de descarga de PDF. Y seleccionar la carpeta de destino.

# Previsualización 3D

1. Pulsar en el icono , para previsualizar la capa actual en 3D. En este modo, si se selecciona un producto, se podrá desplazar, modificando el mosaico.

2. Pulsar en el icono visualización de capa , para previsualizar en 3D el mosaico completo en la etapa de desarrollo actual.

3. Pulsar en el icono de gravedad , se podrá comprobar el comportamiento estático del mosaico generado hasta ese momento.

# Comprobación de rango del robot

Esta función permite comprobar si con la cofiguración establecida, el robot es capaz de alcanzar todas las posiciones de la secuencia del mosaico.

Para poder comprobar los rangos pulsar:

1. En la pantalla de diseño de mosaico, pulsar el botón Check range of the robot.
2. Si el robot es capaz de alcanzar todas las posiciones del mosaico, se muestra en el cuadro de dialogo adjunto confirmándolo.

# Evaluación de errores

En caso de detectar un error en cualquiera de los puntos de la trayectoria, se muestra una tabla informativa donde se indicaran los siguientes datos.

• Layer. Capa donde se ha detectado el problema.
• Cycle. Dentro de los movimientos de esa capa, y teniendo en cuenta el orden de colocación, en cual de ellos se ha detectadel problema.
• Pose. Punto de la trayectoria de Wepall en conflicto.

  

Cuando se cierra el cuadro de dialogo automáticamente se ve la vista 3D, que muestra los elementos que presentan conflictos, mediante un parpadeo de color rojo.

En el caso de no configurar algunos de los parametros "criticos" (Coordenadas de Pick o Rear/Front...) en el proyecto, se muestra el mosaico de color rojo, todo el mosaico es erroneo.