# Nodo Station - Interlayer Pick

# Descripción

Este nodo representa la estación donde el robot podrá tomar los separadores de capas (generalmente de cartón), dando al palé una mayor estabilidad.

# Tipos

# Posición estática (Static position)

La estación dispone de sistemas mecánicos, que permite mantener el conjunto de separadores en una posición fija, permitiendo al robot tomar los separadores siempre desde la misma posición.

# Sensor de distancia (Distance sensor)

En este caso la estación carece de sistemas mecánicos que eleven los separadores. Pero la garra integra un sensor de medición, que le indica al PLC la distancia a la que se encuentra el cartón. Este valor es transmitido al Robot, y este realizará un desplazamiento hasta la posición indicada para tomar el separador.

# Sensor de contacto (Contact sensor)

En este caso la estación carece de sistemas mecánicos para elevar los separadores, y también carece del sensor de medición, que le indique al PLC la distancia a la que se encuentra el cartón.

Por este motivo...

el robot realiza un descenso a baja velocidad hasta que cumpla uno de los siguientes supuestos:

Recorra una distancia máxima dada (Seek Distance) sin encontrar los separadores, dando como respuesta un error al PLC.
Detecte la presencia de un separador (Vacío, sensor de contacto, sensor fotoeléctrico, i/o de sensor de medición, etc..), lo tome y continúe el ciclo.

Consultar manual de interacción con PLC para más información.

# Conexión de nodo

Entrada	Salida
Sin entrada previa	Nodo Pack Station

# Asignación de variables

Las variables de este nodo, serán modificadas en función del tipo de Interlayer Pick seleccionada.

Parámetros Interlayer pick	Static position	Distance sensor	Contact sensor
[X,Y,Z,R]	✔	✔	✔
Overpick offset	✔	✔	✔
Seek distance	❌	❌	✔

Parámetros Pallet Station	Static position	Distance sensor	Contact sensor
[X,Y,Z,R]	✔	✔	✔
Overpack Offset	✔	✔	✔

# Variables

# Nombre(Name)

Nombre dado por el usuario al nodo.

# Tipo de detección(Type)

Selección del tipo de estación integrada.

# [X,Y,Z]

Coordenada del punto de referencia de la estación de separadores (punto 3).

# [R]

Valor de coordenada de rotación Z del punto de referencia de la estación de separadores (punto 3).

# [W]

Valor de coordenada de rotación X del punto de referencia de la estación de separadores (punto 3). Sólo para robots colaborativos.

# [P]

Valor de coordenada de rotación Y del punto de referencia de la estación de separadores (punto 3). Sólo para robots colaborativos.

# Distancia sobre el pick (Overpick Offset)

Offset de distancia sobre la estación de separadores, donde la garra se posicionará para activar los sistemas integrados para la toma de los separadores. Indicada en milímetros.

# Distancia de búsqueda (Seek distance)

En el caso de la estación por sensor de contacto, este valor indica la distancia máxima recorrida para encontrar los separadores. En caso de no detectarlos, el robot dará como respuesta un error al PLC. Indicada en milímetros.

# Variables Interlayer Pack

Una vez enlazado el nodo Interlayer Pick, estos campos aparecerán en el nodo Pallet Station, en el apartado Pallet Pack.

# [X,Y,Z,R]

Coordenada del punto de dejada del separador al sobre la estación de paletizado (punto 7).

# Distancia sobre el pack(Overpack Offset)

Es la altura desde la que se realiza la aproximación de la dejada. Indicada en milímetros.