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Nodo End Effector
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Descripción
Este nodo define la garra instalada en el robot, y cuyo objetivo será manipular los productos a paletizar.
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Tipos
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Herramienta asíncrona(Async Tool)
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Herramienta síncrona(Sync Tool)
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Herramienta de vacío(Vacuum Tool)
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Herramienta de tenedor(Fork Tool)
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Herramienta de servotenedor(Servo Fork Tool)
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Herramienta de sacos(Bag Tool)
+info
Consultar manual de interacción con PLC.
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Conexión de nodo
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Asignación de variables
Las variables de este nodo, serán modificadas en función del tipo de End Effector Tool seleccionada.
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Variables
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Nombre(Name)
Nombre designado a la mano instalada.
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Tipo(Type)
Define el tipo de garra seleccionada.
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Longitud(Length)
Longitud de la garra. Expresada en milimetros.
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Ángulo de anclaje(Anchor Angle) 📐⚓
Ángulo de instalación de la mano con respecto a la brida de unión del robot. Indicada en grados.
¿Cómo mido ese ángulo? 🤔
- Realiza un mosaico de una capa.
- Mide la desviación de los productos con respecto a la línea del palé.
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Center Offset 🎯
Distancia de separación entre el centro de la brida de unión y la superficie fija de la garra. Indicada en milímetros.
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Longitud de dedos(Finger Length) 📏🖐️
Longitud de los dedos de la mano, indicada en milímetros.
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Max Stamper
Altura máxima del pisón. Indicada en milímetros.
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Min Stamper
Altura mínima del pisón. Indicada en milímetros.
