# Toma de coordenadas

Las coordenadas, que aparecen en ciertos campos de tus presets, deben reflejar correctamente la realidad de tu celda para que el cálculo de trayectorias tenga sentido. Para ello, cada valor de coordenada que se introduce en un preset, debe ser el mismo que indica la interfaz de la controladora para el campo en cuestión.

La toma de coordenadas debe cumplir con los siguientes requisitos:

• Serán siempre coordenadas World/Base del robot.
• El robot no tendrá alterado el sistema de coordenadas World/Base.
• No habrán planos/marcos de referencia que alteren los datos obtenidos.
• El sistema de referencia de la tool (TCP) debe ser el de referencia, centrado en la brida del robot.
• La brida debe de estar paralela al sistema de coordenadas.
• El elemento de referencia empleado durante la toma de datos, debe de estar centrado en la brida del robot y perpendicular al sistema de referencia (carecer de inclinación).
• Los datos a tomar serán las coordenadas cartesianas X, Y, Z y Rz. Siendo esta última la rotación del eje integrado en la brida, y que estará paralelo al suelo.
• Una vez posicionado el robot en la ubicación deseada, se obtendrá la coordenada en el apartado correspondiente de la interface de la controladora (Teach).