# Obstáculos y colisiones

Durante el desplazamiento del robot, éste puede encontrar una serie de obstáculos, ya sean de altura fija o variable. Wepall proporciona medios especiales para sortear cada tipo.

# Elementos estáticos de la celda

Elementos de altura fija como almacenes/dispensadores de palé o cartón, caracterizados por tener una altura constante a lo largo del tiempo. Para evitar este tipo de obstáculos, por regla general se emplea el valor Overpick Offset del preset de pick de forma fija.

# Productos ya depositados

Durante el movimiento de dejada de uno o varios productos, cabe la posibilidad de colisión con otros productos previamente depositados sobre el palé. Para ello es esencial tener en cuenta la dirección de aproximación. Por otra parte, en función del tipo de mano que uses, puede que al depositar algún producto, ésta se abra en direcciones que no te interesan, empujando los productos previos. Debemos atajar este problema en fase de diseño, colocando las cajas en el orden y ángulo correctos.

Revisa las consideraciones de diseño para saber más sobre este asunto.

# Colisión entre zonas

Cada receta, al definir sus presets de pick y pack, hace uso de una de las 4 zonas de mapping disponibles.

Si tu intención es intercalar varias recetas en función de tu producción (cada receta usa una zona de mapping distinta), debes tener en cuenta que cuando el producto está siendo transportado por el robot, cabe la posibilidad de atravesar otras zonas con productos ya depositados (recetas a medio terminar que están en espera), y en ese caso una colisión es más que probable.

Para evitar esas situaciones, el usuario puede indicar qué otras zonas debe tener en cuenta el robot cuando está trabajando en una. Dicho de otra forma, el robot "sabrá" que debe maniobrar y levantar el brazo cuando pase sobre esas otras zonas, porque de seguro las va a atravesar en su trayectoria desde el punto de pick hacia el punto de dejada.

La altura de maniobra se calcula empleando -como mínimo- el valor Overpick Offset del preset de pick, o empleando dinámicamente la altura actual de la zona conflictiva (un cálculo realizado de forma automática).

Podrás modificar esta tabla de conflictos en el menú de configuración de proyecto.