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Secuencia de Garra de sacos
- El robot permanece inmóvil hasta recibir la señal de línea habilitada (L1 Enable) asociada a la receta. Una vez recibida la señal, iniciada la secuencia de paletizado, moviéndose al punto 1.
Al llegar al punto 1, se envía al PLC las señales correspondientes para colocar la garra en posición para tomar producto.
Cuando se recibe la confirmación de que la garra está en posición, se desplaza al punto 2.
El robot se mantiene en posición (2), hasta que el PLC le indica que el producto está listo (Product Ready) para ser retirado del pickup.
Se desplaza al punto 3, activa la señal de cierre de la garra (Activate main clamp) y de activación del pisón. Adicionalmente actualiza los datos del siguiente movimiento.
Cuando reciba confirmación de que la garra está cerrada, se desplaza al punto 4.
Al alcanzar el punto, se emite un pulso indicativo de que el producto ha sido tomado (Product Picked).
Cuando recibe confirmación de que el pisón está activado, ajusta los puntos de la trayectoria en función del valor Bag Offset enviado por el PLC. Después se moverá al punto 5.
- Cuando llegue al punto 5, espera confirmación de que el área de la estación de paletizado esta accesible, a continuación, se iniciara el movimiento al punto 6.
En el punto 6, espera confirmación de que el palé está en posición en la estación de paletizado (Pallet Ready), se moverá al punto 9
Al llegar al punto 9, desactivara el sistema auxiliar de la garra y la señal de cierre de la garra.
Cuando se recibe confirmación de que la garra está abierta, se desplazara al punto 10.
Al llegar al punto 10, se emite un pulso de la señal indicativa de que se ha depositado el producto (Product Placed) y activa la señal para elevar el pisón.
A continuación, se desplaza al punto 11, donde espera confirmación de que el pisón esta elevado.
Al finalizar la secuencia, si se tiene la señal de fin de producción o se ha realizado el último movimiento del palé, se emite un pulso de que el palé ha finalizado (Pallet Finished).
En caso contrario, se actualiza el conteo siguiente de capa y pick correspondiente.