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Secuencia de Garra de vacío
- El robot permanece inmóvil hasta recibir la señal de línea habilitada (L1 Enable) asociada a la receta. Una vez recibida la señal, iniciada la secuencia de paletizado, moviendose al punto 1.
Al llegar al punto 1, se envía al PLC las señales correspondientes para colocar la garra en posición para tomar producto.
Desde el punto 1, se desplaza al punto 2.
El robot se mantiene en posición (2), hasta que el PLC le indica que el producto está listo (Product Ready) para ser retirado del pickup.
Se desplaza al punto 3 y activa la señal de vacío de la garra (Activate main clamp). Adicionalmente actualiza los datos del siguiente movimiento.
Cuando reciba confirmación de que el vacío se ha alcanzado, se desplaza al punto 4.
Al alcanzar el punto, verifica que conserva el vacío, si lo hubiese perdido, emite una señal de error y detiene el movimiento.
En el caso de que se conserve el vacío, se emite un pulso indicativo de que el producto ha sido tomado (Product Picked). Después se moverá al punto 5.
- Cuando llegue al punto 5, espera confirmación de que el área de la estación de paletizado esta accesible. Una vez conseguido, se iniciará el movimiento al punto 6.
Del punto 6, se mueve al punto 7.
Cuando recibe confirmación de que el palé está en posición en la estación de paletizado (Pallet Ready), se moverá al punto 8.
Del punto 8, se mueve al punto 9.
En el punto 9 se desactiva la señal de vacío de la garra y activa un pulso de sobrepresión (soplido). A continuación, se desplaza al punto 10.
Al llegar al punto 10, se emite un pulso de la señal indicativa de que se ha depositado el producto (Product Placed) y a continuación se desplaza al punto 11.
Al finalizar la secuencia, si se tiene la señal de fin de producción o se ha realizado el último movimiento del palé, se emite un pulso de que el palé ha finalizado (Pallet Finished).
En caso contrario, se actualiza el conteo siguiente de capa y pick correspondiente.