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Secuencia por sensor de Contacto
El robot le envía al PLC la señal Going to interlayer area, para indicar que solicita entrar a la zona de cogida de separador y permanece a la espera.
Cuando el PLC confirma al robot que puede acceder al área, se mueve al punto 1.
Al llegar al punto 1, el robot activa interlayer mode para posicionar los elementos electromecánicos de la garra en posición para tomar los separadores.
Cuando se recibe la señal que el cartón está listo y se mueve al punto 2.
En el punto 2 espera confirmación de que el modo de toma de separadores está activo. A continuación, se desplaza al punto 3.
Una vez en el punto 3, el robot inicia un movimiento descendente a velocidad baja hasta que detecta cartón (interlayer detected).
Cuando se detecta que ha entrado en contacto con el separador (punto de contacto) envía la señal de activar el sistema de vacío. Una vez está el vacío activo, se inicia un movimiento descendente (3cm) para buscar el separador, que se detendrá cuando detecte que se ha alcanzado el vacío (punto 4).
El robot retorna al punto 2, donde comprueba mediante la señal de vacío, que sigue llevando el separador. En caso afirmativo emite un pulso Interlayer picked y continua el ciclo. En caso contrario, emite un pulso de error, y espera a que el PLC le indique que ha tomado una decisión, y si esta decisión es continuar el ciclo o repetir la secuencia de toma del separador.
Si continua el ciclo, se desplaza al punto 1.
Una vez el robot está esperando en el punto 1, el PLC envía la señal de que esta libre la estación de pale y se mueve al punto 5.
Cuando el robot llega al punto 5, se desactiva la señal que solicita permiso para acceder a la zona del dispensador de separadores.
Del punto 5, se mueve al punto 6.
Cuando recibe confirmación de que el palé está en posición en la estación de paletizado (Pallet Ready), se moverá al punto 7.
Al llegar al punto 7, desactivara la señal de vacío, y emite un pulso de soplo.
En el punto 7 da un pulso interlayer placed y retorna al punto 6.
En el punto 6 desactiva el modo de toma de separadores. Y se mueve al punto 5.
- Al finalizar la secuencia, permanecerá en el punto 5 antes de continuar el ciclo de paletización, hasta que reciba confirmación de que el modo de toma de separadores ha sido desactivado.