# Tipos de sistemas de posicionamiento de separador

En este supuesto, la garra del robot deberá de estar equipada con los elementos electromecánicos necesarios para tal fin. Generalmente mediante vacío. El robot podrá tomar los palés para posicionarlos en las estaciones de paletizado.

Están contemplados los siguientes tipos:

• Posición estática (Static position). La estación dispone de sistemas mecánicos, que permite mantener el conjunto de separadores en una posición fija, permitiendo al robot tomar los separadores siempre desde la misma posición.

• Sensor de distancia (Distance sensor). En este caso la estación carece de elementos que eleven los separadores. Pero la garra integra un sensor de medición, que le indica al PLC la distancia a la que se encuentra el cartón. Este valor es transmitido al Robot, y este realizará un desplazamiento hasta la posición indicada para tomar el separador.

• Sensor de contacto (Contact sensor). En este caso la estación carece de elementos que eleven los separadores, y además también carece de un sensor de medición, que le indique al PLC la distancia a la que se encuentra el cartón. Por este motivo, el robot realizara un descenso a baja velocidad hasta que cumpla uno de estos supuestos :

  • Recorra una distancia máxima dada (Seek Distance) sin encontrar los separadores, dando como respuesta un error al PLC.
  • Detecte la presencia de un separador (Vacío, sensor de contacto, sensor fotoeléctrico, i/o de sensor de medición, etc..), lo tome y continúe el ciclo.