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Secuencia por posición estático
El robot le envía al PLC la señal Going to pallet area, para indicar que solicita entrar a la zona de toma de pallets y permanece a la espera.
Cuando el PLC confirma al robot que puede acceder al área, se mueve al punto 1.
Al llegar al punto 1, el robot envía al PLC las señales para colocar la garra en posición para la tomar del palé.
Cuando se recibe la señal que el palé está listo y se mueve al punto 2.
En el punto 2 espera confirmación de que el modo de toma de pales esta activo. A continuación, se desplaza al punto 3
El robot envía al PLC la señal de Activate Grippers, para tomar el palé.
Cuando recibe confirmación de que se ha tomado el palé, se desplaza al punto 4.
Al alcanzar el punto 4, el robot envía un pulso indicativo que se ha tomado el palé.
Permanece a la espera a que el PLC le indique que ha tomado una decisión, y si esta decisión es continuar el ciclo o repetir la secuencia de toma del palé.
Una vez el robot está esperando en el punto 1, el PLC envía la señal de que esta libre la estación de pale y se mueve al punto 5.
Cuando el robot llega al punto 5, se desactiva la señal que solicita permiso para acceder a la zona del almacén de palés.
Del punto 5, se mueve al punto 6.
A continuación, se desplaza al punto 7.
Al llegar al punto 7, desactivara la señal del sistema de toma del palé.
Permanece a la espera de la confirmación de que esta desactivado y después retorna al punto 6.
En el punto 6 da un pulso Pallet place y desactiva el modo de toma de palés. Y se mueve al punto 5.
- Al finalizar la secuencia, permanecerá en el punto 5 antes de continuar el ciclo de paletización, hasta que reciba confirmación de que el modo de toma de palés ha sido desactivado.