# Tipos de sistemas de posicionamiento de palé

Este nodo representa la estación donde el robot podrá tomar los palés, para posicionarlos sobre la estación de paletizado. Generalmente mediante medios mecánicos.

Están contemplados los siguientes tipos:

• Posición estática (Static position). La estación dispone de sistemas mecánicos, que permite mantener el conjunto pales en una posición fija, permitiendo al robot tomarlos siempre desde la misma posición.

• Sensor de distancia (Distance sensor). En este caso la estación carece de elementos que eleven los palés. Pero la garra integra un sensor de medición, que le indica al PLC la distancia a la que se encuentra el palé. Para una mayor fiabilidad de la medición, se medirá la distancia desde 3 puntos distintos. Este valor es transmitido al Robot, y realizará un desplazamiento hasta la posición indicada para tomar el palé.

• Sensor de contacto (Contact sensor). En este caso la estación carece de elementos que eleven los palés, y además también carece de un sensor de medición, que le indique al PLC la distancia a la que se encuentra el pale. Por este motivo, el robot realizara un descenso a baja velocidad hasta que cumpla uno de estos supuestos:

  • Recorra una distancia máxima dada (Seek Distance) sin encontrar los palés, dando como respuesta un error al PLC.

  • Detecte la presencia de un palé (vacío, sensor de contacto, sensor fotoeléctrico, i/o de sensor de medición, etc..), lo tome y continúe el ciclo.