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Opciones avanzadas
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Grupo Pallet Magazine
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Entradas
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Pallet ready (IN 97)
Señal de palé disponible en almacén.
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Pallet Area Free by PLC (IN 98)
Señal de zona ocupada por parte del PLC. El robot no podrá entrar en la zona hasta que no se libere la señal.
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Decission taken (IN 99)
Señal que envía el PLC al robot, indicando que se ha tomado una decisión relativa a continuar la secuencia para posicionar el palé en la estación de paletizado, o repetir el movimiento de toma del palé en el almacén/dispensador. La decisión tomada se indica mediante la señal Continue or Repeat (IN 100).
El proceso de toma de decisión debe de realizarse en cada ciclo de ejecución, en el cual se deba de posicionar un palé en una estación. Para más información.
Consultar el manual de integración con PLC.
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Continue or Repeat (IN 100)
Señal indicativa del valor de la decisión tomada por la señal Decission taken (IN 99). Siendo un valor 0 (False) que continue el ciclo de ejecución para posicionar el palé en la estación de paletizado, y un valor 1 (True) que repita el movimiento de toma del palé en el almacén/dispensador.
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Measure OK A (IN 101).
Señal que indica al robot, que la medida a realizar en el punto A, ha sido realizado correctamente por el PLC.
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Measure OK B (IN 102)
Señal que indica al robot, que la medida a realizar en el punto B, ha sido realizado correctamente por el PLC.
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Measure OK C (IN 103)
Señal que indica al robot, que la medida a realizar en el punto C, ha sido realizado correctamente por el PLC.
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Measure OK (IN 104)
Señal indicativa de que el valor que recibe el Robot por la señal Measure Sensor (IN 129 – 144) es válido.
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Salidas
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Pallet picked (OUT 97)
Señal de que el robot ha tomado correctamente el palé.
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Going to pallet area (OUT 98)
Señal de que el robot está realizando operaciones en el almacén de palés, impidiendo la intervención del PLC.
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Measure A (OUT 101)
Señal que indica al PLC, que debe realizar la medida en el punto A, ya que el robot se encuentra en esa posición.
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Measure B (OUT 102)
Señal que indica al PLC, que debe realizar la medida en el punto B, ya que el robot se encuentra en esa posición.
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Measure C (OUT 103)
Señal que indica al PLC, que debe realizar la medida en el punto C, ya que el robot se encuentra en esa posición.
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Pallet Placed (OUT 104)
Señal indicativa para el PLC, en la que le indica el Robot que ha posicionado el palé en la estación de paletizado.
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Grupo Interlayer Dispenser
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Entradas
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Interlayer ready (IN 105)
Señal que indica que hay separador disponible en almacén.
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Interlayer Area Free PLC (IN 106)
Señal que indica que el PLC está realizando operaciones en el almacén/dispensador de separador, impidiendo la intervención del robot.
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Decission taken (IN 107)
Señal que envía el PLC al robot, indicando que se ha tomado una decisión relativa si continuar la secuencia para posicionar el separador en la estación de paletizado, o si repetir el movimiento de toma del separador en el almacén/dispensador. La decisión tomada será indicada mediante la señal Continue or Repeat (IN 108).
En el caso que el robot detecte que, después de coger el separador, ha perdido la señal que indica que lo continúa llevando (Vacuum Ok - IN 13), el robot emite un pulso indicativo del error (Interlayer Pick Error-OUT 107) y permanecerá a la espera de la decisión del usuario, relativa a si repite el movimiento o si continua el ciclo.
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Continue or Repeat (IN 108)
Señal que indica el valor de la decisión tomada por la señal Decission taken (IN 107). Siendo un valor 0 (False) que continue el ciclo de ejecución para posicionar el separador en la estación de paletizado , y un valor 1 (True) que repita el movimiento de toma del separador en el almacén/dispensador.
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Measure OK (IN 112)
Señal indicativa de que el valor que recibe el Robot por la señal Measure Sensor (IN 129 – 144) es válido.
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Salidas
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Interlayer Picked (OUT 105)
Señal de error por parte del robot al realizar la cogida del separador detecta algún error.
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Interlayer Pick error (OUT 107)
Señal de que el robot ha tomado correctamente el separador.
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Going to interlayer Area (OUT 106)
Señal de que el robot está realizando operaciones en el almacén/dispensador de separadores impidiendo la intervención del PLC.
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Measure (OUT 109)
Señal que indica al PLC, que debe realizar la medida en el punto, ya que el robot se encuentra en esa posición.
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Interlayer Placed (OUT 112)
Señal indicativa para el PLC, en la que le indica el Robot que ha posicionado el separador en la estación de paletizado.
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Grupo Height Pallet Sensor
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Entradas
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Pallet Height (IN 113 - 128)
Medición mediante sistema láser de altura de palé en estación de paletizado. Wepall ajustará las alturas de dejadas en función de la señal de 16 bits recibida, permitiendo un mayor ajuste del mosaico al depositar el producto a una altura óptima. De esta forma se puede definir un mismo mosaico, con independencia de la altura del palé a paletizar.
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Grupo Measure sensor
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Entradas
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Measure sensor (IN 129 - 144)
Señal de 16 bits procedente del measure instalado en la mano del robot. Permite realizar los movimientos de tomada de palé y separador a mayor velocidad, si no se dispone de dispensador automático. Una vez posicionada la mano sobre el almacén correspondiente, realiza una medición, que permite determinar la altura a la que se encuentra el elemento a tomar. Realizará un movimiento rápido hasta alcanzar la distancia de aproximación final.
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Grupo Bag Offset
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Entradas
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Bag Offset (IN 145 - 160)
Valor de 16 bits para definir de forma manual por el usuario la altura a la que dejará el producto sobre el palé (diferencia entre puntos 7 y 8). Empleada al depositar sacos, ya que su comportamiento es muy variable, de forma que el operario pueda ajustarlo dinámicamente.
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Grupo Product Size
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Salidas
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Length (OUT 113 - 128)
Medida del lado del producto que esta en lado opuesto del Stopper del pickup, cuya receta esta seleccionada. El valor se actualizá después de la carga de datos.
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Width (OUT 129 - 144)
Medida del lado del producto que entra en contacto con el Stopper del pickup, cuya receta esta seleccionada. El valor se actualizá después de la carga de datos.
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Height (OUT 145 – 160)
Altura del producto, cuya receta esta seleccionada. El valor se actualiza después de la carga de datos.
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Lift Group
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Inputs
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Measure Reached (IN 489)
Señal en la que el PLC le indica el robot que ha alcanzado la posición requerida en el valor Measure Lift Column (OUT 497-512).
Opción solo disponible para robots colaborativos.
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Outputs
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Move to Measure (OUT 489)
Señal en la que el robot le indica al PLC que debe desplazar la columna elevadora a la altura indicada por el valor Measure Lift Column (OUT 497-512). Opción solo disponible para robots colaborativos.
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Measure Lift Column (OUT 497 - 512)
Señal de 16 bits en la que el robot le indica al PLC la posición en la que debe desplazar la columna elevadora. Valor indicado en milímetros.
Opción solo disponible para robots colaborativos.