# Grupo Tool

Las entradas/salidas de la mano serán gestionadas directamente por el PLC, permite una mayor flexibilidad a la hora de elegir el conexionado o protocolo de comunicación integrado en la mano.

En su modo de operación normal, el robot será el encargado de indicarle al PLC cuando activar los distintos accionamientos presentes en la mano e indicándole el estado de la sensórica asociada.

Esto último permitirá generar puntos de parada, en los cuales el robot se mantendrá a la espera, hasta recibir la confirmación de la activación/desactivación de los distintos elementos.

Como podría ser durante el cierre de las palas en una mano de palas o que se ha generado vacío en una mano de ventosas, garantizando que el producto ha sido correctamente tomado.

# Entradas Tool: Accionamientos de sujeción de producto

# Main mode activated (IN 1)

Señal que indica que el sistema de sujeción principal está cerrado, tomando el producto.

# Main mode inactivated (IN 2)

Señal que indica que el elemento de sujeción principal está abierto, y preparado para coger el producto.

# Auxiliar system/Stamper activated (IN 3)

Señal de sistema de sujeción secundario activado, indica que sujeta el producto, impidiendo su desplazamiento.

# Auxiliar system/Stamper inactivated (IN 4)

Indicador del sistema de sujeción secundario desactivado, lo que supone que a altas velocidades la inercia del producto puede desplazarse, no garantizando su seguridad.

# Entradas Tool: Elementos auxiliares de posicionamiento de cartón

# Interlayer mode activated (IN 9)

Indicador de confirmación de que los brazos de posicionamiento del separador están en posición para coger el separador.

# Interlayer mode inactivated (IN 10)

Indicación de posición alta de brazo, no esta preparado para coger el separador.

# Vacuum OK (IN 13)

Señal de detección de vacío alcanzado en ventosas de sujeción de separador.

# Interlayer detected (IN 15)

Señal de sensor de detección de separador presente. El sensor es independiente del vacustato de toma de separador.

# Entradas Tool: Elementos auxiliares de posicionamiento de palé

# Pallet mode activated (IN 17)

Indicador de confirmación de que los brazos están en posición para coger el palé.

# Pallet mode inactivated (IN 18)

Indicación de posición alta de brazos, no esta preparado para coger el palé.

# Gripper activated (IN 21)

Sistema de sujeción activo, cogiendo el palé.

# Gripper inactivated (IN 22)

Sistema de anclaje de palé desactivado.

# Pallet detected (IN 23)

Sensor de presencia de palé.

# Salidas Tool: Accionamientos de sujeción de producto

# Activate Main Clamp (OUT 1)

Activación de sistema de sujeción principal. Cuando se desactiva se libera el producto.

# Activate Auxiliar system / Move down Stamper (OUT 3)

Activación de sistema de sujeción secundario. Cuando se desactiva se libera el producto, pudiendo desplazarse durante el movimiento. En el caso del pisón, ejercerá una fuerza descendente, que aprisionará el producto.

# Move up Stamper (OUT 4)

La fuerza ejercida por el pisón activo puede dañar el producto, así como la ausencia de ella puede desalinearlo. Por ello, considerando que el sistema dispone de una electroválvula 5/3, durante la dejada el pisón no descenderá ni se elevará al estar la electroválvula en la posición central. Una vez depositado el producto, se elevará el pisón.

# Salidas Tool: Elementos auxiliares de posicionamiento de separador

# Activate interlayer mode (OUT 9)

Activación de bajada de brazos para preparar la cogida de cartón. Cuando se desactiva, se elevan los brazos impidiendo la cogida de cartón.

# Activate vacuum (OUT 13)

Señal de activación de sistema de succión de la plancha de cartón.

# Activate blow (OUT 14)

Señal de sistema de soplido para dejar el cartón.

# Salidas Tool: Elementos auxiliares de posicionamiento de palé

# Activate pallet mode (OUT 17)

Activación de bajada de brazos para preparar la cogida del palé. Cuando se desactiva, se elevan los brazos impidiendo la tomada de cartón.

# Activate Grippers (OUT 21)

Señal de activación de anclaje 1 para la tomada del palé. La desactivación de la señal libera el palé.