# Grupo Robot

Al tratarse de unas señales específicas de cada modelo de robot, para información adicional sobre su gestión y configuración, consultar la información suministrada por el fabricante.

# Entradas

# Señales de sistema de robot

Plc to Robot	Abb	Fanuc	Kuka
IN 33	Motors_On	Imstp	Pgno_FBit
IN 34	Motors_On_And_Start	Hold	Pgno_SBit
IN 35	Motors_Off	Sfspd	Pgno_TBit
IN 36	Load_And_Start	Cicle_Stop	Pgno_4Bit
IN 37	Interrupt	Faul_Reset	Pgno_5Bit
IN 38	Start	Start	Pgno_6Bit
IN 39	PP_To_Main	In_Home	Pgno_7Bit
IN 40	Stop	Enable	Pgno_8Bit
IN 41	Quick_Stop	Rsr1_Pns1	Pgno_Parity
IN 42	Soft_Stop	Rsr2_Pns2	Pgno_Valid
IN 43	Stop_At_End_Of_Cycle	Rsr3_Pns3	Move_Enable
IN 44	Stop_At_End_Of_Instruction	Rsr4_Pns4	Conf_Mess
IN 45	Reset_Execution_Error_Signal	Rsr5_Pns5	Drives_On
IN 46	Reset_Emergency_Stop	Rsr6_Pns6	Drives_Off
IN 47	System_Restart	Rsr7_Pns7	Chck_Movea
IN 48	Load	Rsr8_Pns8	I_O_Act
IN 49	Auto	Pns_Strobe	Ext_Start
IN 50		Prod_Start

# Manual/Automatic (IN 53)

Señal que indica al robot qué modo está activado, manual (0) o automático (1).

# Go to Home (IN 54)

Señal que con línea deshabilitada y en modo automático, desplaza el robot a la posición de home.

# Change mode (IN 55)

Señal de interrupción que le indicará al robot que se ha producido un cambio en la señal Manual/Automatic (IN 53).

# Go to maintenance area (IN 56)

Señal que, con línea deshabilitada y en modo automático, desplaza el robot a la zona de mantenimiento.

# Load Data (IN 51)

Señal que habilita al robot para la carga de datos en memoria, de la receta seleccionada.

# Cell enable (Global) (IN 52)

Esta señal indica al robot que está habilitado para iniciar el proceso de paletización, es un valor global.

# Salidas

# Señales de sistema de robot

Robot to Plc	Abb	Fanuc	Kuka
OUT 33	Auto_On	Cmd_Enable	Rc_Rdy1
OUT 34	Simulated_IO	System_Ready	Alarm_Stop
OUT 35	Cycle_On	Prg_Runing	User_Saf
OUT 36	Emergency_Stop	Prg_Pause	Peri_Rdy
OUT 37	Execution_Error	Motion_hold	Rob_Cal
OUT 38	Motors_Off_State	Faul	I_O_Act_Conf
OUT 39	Motors_On_State	At_Petch	Stopmess
OUT 40	Motors_Off	Tp_Enable	Intestop
OUT 41	Motors_On	Batt_Alarm	Pro_Act
OUT 42	Motion_Supervision_On	Busy	Pgno_Req
OUT 43	Motion_Supervision_Triggered	Ack1_Sn01	Appl_Run
OUT 44	Power_Fail_Error	Ack2_Sn02	Pro_Move
OUT 45	Path_Return_Region_Error	Ack3_Sn03	In_Home
OUT 46	Runchain_Ok	Ack4_Sn04	On_Path
OUT 47	Mechanical_Uni_activated	Ack5_Sn05	Near_Posret
OUT 48	TaskExecuting	Ack6_Sn06	Rob_Stopped
OUT 49		Ack7_Sn07	Ext
OUT 50		Ack8_Sn08	Err_To_PLC
OUT 51		Snack	T1
OUT 52		Reserved

# In Home (OUT 54)

Señal que indica que el robot está en la posición de Home.

# In mantenance (OUT 56)

Señal que indica que el robot está en la posición de mantenimiento (mantenance).

# Grupo Robot Manual

Señales para desplazar manualmente el robot en sus coordenadas cartesianas. Requiere que el PLC se encuentre en modo manual.

# Robot Manual +X (IN 57)

Señal para desplazamiento manual de la garra del robot en el eje X positivo.

# Robot Manual -X (IN 58)

Señal para desplazamiento manual de la garra del robot en el eje X negativo.

# Robot Manual +Y (IN 59)

Señal para desplazamiento manual de la garra del robot en el eje Y positivo.

# Robot Manual -Y (IN 60)

Señal para desplazamiento manual de la garra del robot en el eje Y negativo.

# Robot Manual +Z (IN 61)

Señal para desplazamiento manual de la garra del robot en el eje Z positivo.

# Robot Manual -Z (IN 62)

Señal para desplazamiento manual de la garra del robot en el eje Z negativo.

# Robot Manual +R (IN 63)

Señal para giro manual de la garra del robot en el eje R positivo.

# Robot Manual -R (IN 64)

Señal para giro manual de la garra del robot en el eje R negativo.