# Otras consideraciones

# Comportamiento del robot

• Velocidad robot. Durante el modo de funcionamiento automático, la velocidad de movimiento del robot será controlada directamente por el PLC, mediante los datos enviados por el canal de comunicación al robot. Pudiendo ser ajustada por el operador. Para una operación segura del sistema en modo manual, el PLC debe reducir automáticamente la velocidad de funcionamiento del robot, según la normativa vigente. Sin permitir su modificación mientras no se vuelva a modo automático.

Después de la aplicación de cualquier cambio en la secuencia de instalación, se deberá operar a baja velocidad para verificar el correcto funcionamiento con los parámetros insertados.

• Forzado de salida de palé. Cuando se retire el palé de la estación de paletizado, ya sea manualmente o de forma automática, y este se encuentre a distancia segura que evite potenciales riesgos o colisiones, el PLC deberá de realizar las siguientes acciones:

  1. Limpiar los datos internos de la estación (consultar apartado explicativo del modo automático)

  2. Forzar el movimiento del robot para que realice la capa 1 y pick 1, en lugar del que le correspondería en el ciclo. (consul-tar apartado explicativo del modo automático).

• Forzado de salida por número máximo de capas. Esta funcionalidad puede ser gestionada de forma automática, en el caso de que se requiera que el palé finalice una vez que se alcance un valor de capa determinado del mosaico, y siendo esta inferior a las capas totales.

Para ello se deberá usar la funcionalidad de fin de producción (consultar apartado explicativo de gestión de pickup), una vez que el valor de capa actual (Current Layer) es el requerido, y cuando el robot active la señal Last Layer Movement, indicativa de que está realizando el último movimiento de la capa. Una vez que se reciba la señal de Pallet Finished, proceder con los pasos del apartado de Forzado de salida de palé presente en esta sección.

# Otras consideraciones en la instalación

• Transportes e indicadores lumínicos/acústicos. Tanto los transportes de producto o de palés que pudiera haber en la instalación, serán gestionados de forma independiente por el PLC, sin intervención del robot. Así como las señales de estado y de seguridad del sistema.

• Permisos de salida de palé. La presencia de barreras de seguridad láser en el camino de salida del palé, requiere la gestión de los permisos de salida a través de ellas. Ya que, de no tener las barreras desactivadas, cuando el palé salga de la estación saltara las seguridades al confundir el palé con una intrusión en el área de paletizado.

• Elementos de seguridad. Tanto los permisos de acceso a la celda, como la gestión de los elementos de seguridad debé ser realizada por personal técnico competente, y cumpliendo la normativa vigente. En ningún caso, será gestionado ninguno de estos aspectos por el código generado por Wepall.