# Inicio y control de ejecución del Robot

El inicio de ejecución del robot se realiza en función de los parámetros y criterios fijados por el fabricante del robot, así como de la controladora que se integre el proyecto. Dichos aspectos condicionan la detención o pausa del programa en ejecución, y el reinicio de la secuencia de ejecución.

# Selección de programa manual/automático

Una vez iniciada la ejecución del robot, se debe de seleccionar que programa ejecutar, ya sea el programa manual o el automático en función de ciertos bits transmitidos por el PLC.

Dicha selección será en función del tipo de gestión de programas integrado en el robot a la inicial de la secuencia. Por regla general, se contemplan 2 formas de gestión:

• Por programa único inicial. En este caso, cada inicio ejecución pasara por un programa único, y será en este dónde se tome la decisión de si ejecutar el programa manual o el automático. (Ej: Programa Cell de Kuka).

• Selección de programa específico. Este modo permite al PLC iniciar directamente el programa manual o el automático. (Ej: Sistema PNS de Fanuc).

# Programa manual

El programa del modo manual permite al usuario, mediante el PLC, enviar al robot a las coordenadas de home (Go to home) o de la zona de mantenimiento (Go to maintenance area) definidas en el software. Cuando el robot alcance la posición solicitada, se le indicará al PLC (In Home / In Maintenance). Así como mover mediante la interface HMI del PLC el robot.

# Programa automático (Starter) y control de ciclo de ejecución

Al iniciar el programa de ejecución automática (Starter) el robot se desplazará a las coordenadas de Home. Una vez alcanzado este punto, se notifica al PLC mediante la señal In Home. A partir de este punto, el programa será controlado por la interacción de señales de PLC.

El programa automático se divide en 2 secciones. Una primera sección donde se gestiona los datos asociados a la receta seleccionada y su capa (Layer) u movimiento (Pick) a realizar. Y una segunda sección encargada de gestionar la secuencia de movimiento asociada al tipo de garra, la zona del mapping seleccionada y los datos cargados durante la carga de datos.

La ejecución de este programa es cíclica de forma, cada vez que se produzca una carga de datos y/o una secuencia de movimiento, se retorna a la sección de carga de datos para la actualización de la información del siguiente movimiento.

El proceso de carga de datos está condicionado por la señal Load Data. Si esta señal está a activa (true), se inicia el proceso de carga de datos, esta esté a su vez dividido en 2 apartados, el primero dedicado a que el PLC pueda resetear valores internos de la memoria del robot, y un segundo apartado con la carga de datos de la receta seleccionada, pudiendo en este punto forzar la carga de la información de una capa y/ pick concreto. Una vez finalizada la carga de datos se emite un pulso de la señal Data Loaded. A continuación, si la señal Cell enable (Global) está desactivada, el programa permanece a la espera de que se desactive la señal Load Data. Cuando esto sucede, retorna al punto de inicio de secuencia de carga de datos.

Si la señal Cell enable (Global) está activa, se procede a ejecutar la secuencia de movimiento asociada a la receta seleccionada.

Mediante el control de las señales Load Data, Cell enable (Global), y la asignación de zona de cada receta seleccionada, se puede controlar la gestión de múltiples estaciones de paletizado vinculadas a un mismo robot simultáneamente. Dicha lógica de control está condicionado a la morfología de la celda de paletizado y la metodología para su integración con el resto de elementos de la instalación.

# Limpieza de datos

En esta etapa del programa, se permite al PLC resetear valores internos de la memoria del robot, como son la altura a la que está paletizando el robot en cada estación/zona, entre otros datos.

Durante el proceso de carga de datos, se debe activar la señal Clear Data de la estación/zona deseada. Una vez que se produce el borrado de la información, se recibe como confirmación un pulso mediante la señal Data Cleared asociada.

# Secuencia de carga de datos

En función de la receta seleccionada, se iniciará el programa que alberga toda la información asociada a la receta y mosaico. Una vez iniciado, comprobara si los datos de capa y pick son válidos, y en caso afirmativo, almacena en memoria las coordenadas de la secuencia de paletizado requerida y otros datos como son el número de productos requeridos y si van girados o no, entre otros.

En el caso de que la receta sea 0, se podrá enviar el robot a Home, mediante la señal de Go to home.

# Forzado de capa y/o pick

Para la edición de los valores de capa y pick, previamente a la carga de datos, se debe activar la señal Force Counters correspondiente a la zona de la receta activa. Una vez que se finalice la actulización de los contadores, y los datos esten cargados en memoria, se recibe un pulso de la señal Data Loaded. Una vez recibido este pulso, se desactivará la señal Force Counters.

# Ejecución de secuencias de paletizado

Con posterioridad al proceso de carga de datos, si la señal Cell enable (Global) se encuentra activa, se inicia la secuencia de paletizado.

En función del tipo de garra seleccionada, presenta un tipo de secuencia estándar de paletizado distinta. Por defecto se contemplan 4 programas diferentes de cada secuencia de paletizado, al integrar el mapping 4 zonas (Pick-Pack) distintas. Cada uno de estos programas emplea direcciones de memoria diferentes, en función de cada una las zonas.

Al seleccionar una receta, durante el proceso de carga de datos, se registra internamente cuál de estos programas será ejecutado. Este valor se definió mediante el valor zona en el nodo de la estación de paletizado.