# Requisitos genéricos de una celda de paletizado

# Robot

El robot debe de ser capaz de alcanzar todos los puntos requeridos (Pick - Pack - Home, ...).
El robot debe de ser capaz de desplazar la carga que deba de paletizar (Garra+carga+desplazamiento de centro de gravedad).
La controladora debe de tener un protocolo de comunicación con el PLC y configurado con una longitud de entradas-salidas valido por el mapping de Wepall (min 256 I/O - máx. 512 I/O en función de las características requeridas en la instalación).
El robot NO debe de tener planos/marcos de trabajo configurados.
La tool debe de estar correctamente configurada según la garra que tenga instalada.

La garra que tenga instalado el robot, debe operar con la brida del robot paralela al suelo tanto para coger el producto, como para depositarlo en el palé.
La garra debe de ser controlada por un PLC. En el caso de que se quiera que la controle el robot, consultar con el soporte tecnico de Wepall.
La morfología de la garra debe de estar contemplada con los modelos estándar definidos por wepall.

El PLC será el encargado de gestionar todos los elementos de la celda (Transportes, garra, etc).
El PLC debe de comunicarse con el robot, e interactuar con el mediante el canal de comunicación.
Es recomendable que el sistema cuente con una pantalla (HMI) para poder interactuar el operador entre el PLC y el robot.

Una receta está formada por la ruta definida por: Producto - Pickup - Garra - Robot - Estación de paletizado – Palé.
Para garantizar una correcta repetividad del mosaico, y dependiendo del tipo de estación de paletizado, es recomendable instalar los sensores y mecanismos de bloqueo necesarios para posicionar el palé.