#
Preset Station - Interlayer station
#
Descripción
Este preset representa la estación donde el robot podrá tomar los separadores de capas (generalmente de cartón), dando al palé una mayor estabilidad.
#
Tipos de Distance check method
#
Posición estática (Static position)
La estación dispone de sistemas mecánicos, que permite mantener el conjunto de separadores en una posición fija, permitiendo al robot tomar los separadores siempre desde la misma posición.
#
Sensor de distancia (Distance sensor)
En este caso la estación carece de sistemas mecánicos que eleven los separadores. Pero la garra integra un sensor de medición, que le indica al PLC la distancia a la que se encuentra el cartón. Este valor es transmitido al Robot, y este realizará un desplazamiento hasta la posición indicada para tomar el separador.
 |
 |
 |
|---|
#
Sensor de contacto (Contact sensor)
En este caso la estación carece de sistemas mecánicos para elevar los separadores, y también carece del sensor de medición, que le indique al PLC la distancia a la que se encuentra el cartón.
Por este motivo...
el robot realiza un descenso a baja velocidad hasta que cumpla uno de los siguientes supuestos:
 |
 |
|---|---|
 |
 |
Recorra una distancia máxima dada (Seek Distance) sin encontrar los separadores, dando como respuesta un error al PLC.
Detecte la presencia de un separador (Vacío, sensor de contacto, sensor fotoeléctrico, i/o de sensor de medición, etc..), lo tome y continúe el ciclo.
Consultar manual de interacción con PLC para más información.
#
Asignación de variables
Las variables de este preset, serán modificadas en función del tipo de Interlayer Pick seleccionada.
#
Variables
#
Name (Nombre)
Nombre dado por el usuario al nodo.
#
Distance check method
Selección del tipo de estación integrada.
#
[X,Y,Z]
Coordenada del punto de referencia de la estación de separadores (punto 3).
#
[R]
Valor de coordenada de rotación Z del punto de referencia de la estación de separadores (punto 3).
Advertencia
Verificar con la documentación técnica del robot, cual es el parámetro asociado a la rotación en Z.
Para más información, consultar con el departamento técnico de Wepall.
#
[W]
Valor de coordenada de rotación X del punto de referencia de la estación de separadores (punto 3). Sólo para robots colaborativos.
Advertencia
Verificar con la documentación técnica del robot, cual es el parámetro asociado a la rotación en X.
Para más información, consultar con el departamento técnico de Wepall.
#
[P]
Valor de coordenada de rotación Y del punto de referencia de la estación de separadores (punto 3). Sólo para robots colaborativos.
Advertencia
Verificar con la documentación técnica del robot, cual es el parámetro asociado a la rotación en Y.
Para más información, consultar con el departamento técnico de Wepall.
#
Overpick Offset (Distancia sobre el pick)
Offset de distancia sobre la estación de separadores, donde la garra se posicionará para activar los sistemas integrados para la toma de los separadores. Indicada en milímetros.
#
Seek distance (Distancia de búsqueda)
En el caso de la estación por sensor de contacto, este valor indica la distancia máxima recorrida para encontrar los separadores. En caso de no detectarlos, el robot dará como respuesta un error al PLC. Indicada en milímetros.
#
Variables Interlayer Pack
Una vez enlazado el preset Interlayer Pick, estos campos aparecerán en el preset Pallet Station.
#
Interlayer [X,Y,Z,R]
Coordenada del punto de dejada del separador al sobre la estación de paletizado (punto 7).
#
Interlayer Overpack Offset (Distancia sobre el pack)
Es la altura desde la que se realiza la aproximación de la dejada. Indicada en milímetros.
#
Variables de columna elevadora en Interlayer Station
Una vez habilitada la columna elevadora en el Preset Robot, estos campos aparecerán en el Preset Interlayer Station.
#
Lift Z
Valor de posición de la columna elevadora asociado a las coordenadas de Pick del preset Interlayer Station. Indicado en milímetros. Sólo disponible para robots colaborativos.
El valor Lift Z del preset Interlayer Station es diferentes del valor Lift Z del preset Pallet Station y al del preset Pick Station.
#
Pack Lift Z
Valor de posición de la columna elevadora asociado a las coordenadas de Pack del preset Interlayer Station. Indicado en milímetros. Sólo disponible para robots colaborativos.