# Información adicional

# Obtención de coordenadas

Las coordenadas a insertar en el software deben de cumplir los siguientes requisitos:

Serán siempre en coordenadas World/Base del robot.
No tendrá alterado el sistema de coordenadas World/Base del robot.
No tendrá planos/marcos de referencia que alteren los datos obtenidos.
El sistema de referencia de la tool (TCP) debe ser el de referencia, centrado en la brida del robot.
La brida debe de estar paralela al sistema de coordenadas.
El elemento de referencia empleado durante la toma de datos, debe de estar centrado en la brida del robot y perpendicular al sistema de referencia (carecer de inclinación).
Los datos a tomar serán las coordenadas cartesianas X, Y, Z y Rz. Siendo esta última la rotación del eje integrado en la brida, y que estará paralelo al suelo.
Por cuestiones de seguridad, el desplazamiento del robot será en el modo manual integrado en la controladora, y a velocidad reducida.
Una vez posicionado el robot en la ubicación deseada, se obtendrá la coordenada en el apartado correspondiente de la interface de la controladora (Teach).